Suplementar la pensión de incapacidad permanente absoluta

Me gustaría saber si existe alguna forma legal de cobrar dinero sin estar dado de alta en SS o en régimen de autónomos. Me han dicho que si el importe es más bajo que el salario mínimo interprofesional, entonces no es necesario hacer facturas, pero a mí me resulta un poco raro.

Mi pensión es muy baja y querría poder suplementarla con algún ingreso extra.