Sobre las coordenadas generalizadas?

Tengo la siguiente confusión, para obtener el lagrangiano que desribe un sistema fisico, se hace en un sistema de coordenadas especifico como por ejemplo en un sistema de coordenadas cartesianas o en un sistema de coordenadas cilindricas, etc. Entonses que son las coordenadas generalizadas? Pieno que el termino se refiere a un sistema de coordenadas que determina de forma individual a cada particula de un sistema mecanico, a cual sistema de coordenadas le correponde su trayectoria dentro de un sistema mecanico, puesto que dentro de cada sistema estas trayectorias tienen una configuracion diferente debido presisamente a que se hace una distincion entre un sistema de coordenadas y otro sistema de coordenadas, si no es asi por favor seria de mucha ayuda para mi una explicacion lo mas detallada posible.Muchas gracias.