Fuerzas sobre un solido rígido

Hola a todos.
Espero que alguien pueda ayudarme en mi problema.
Estoy desarrollando una aplicación para la simulación dinámica de cuerpos articulados pero mis conocimientos de dinámica resultan insuficientes. He conseguido información sobre como resolver el problema con multiplicadores de Lagrange. Pero ahora me gustaría perfilar más ciertos movimientos de los cuerpos y me ha surgido una duda.
En principio defino un sólido rígido como un conjunto de masas puntuales y calculo el centro de masas en función de éstas. Luego defino una serie de puntos de interés sobre los que posteriormente podré aplicar fuerzas.
El problema es que no consigo obtener las ecuaciones de movimiento del sólido rígido en el caso de que tenga más de dos fuerzas simultáneas actuando sobre él (por ejemplo, para el caso de una cadera, de la que tiran ambas piernas y la espalda).
Resumiendo: Sobre un solido rígido del cual conozco ciertos puntos y su centro de masas, aplico un numero indeterminado de fuerzas (aplicadas siempre sobre algún punto conocido). ¿Cómo se moverá el sólido rígido?
Agradecería que alguien pudiese contestar a mi pregunta, a ser posible para una situación tridimensional.
Gracias de antemano.