Prueba de acceso

Hola.
Tengo 32 años. Terminé la ESO y aunque intenté hacer un bachillerato no logré llevarlo a término.
Ahora
quiero retomar los estudios pero quisiera hacer un módulo de grado
medio y no sé si teniendo la Eso terminada necesitaría pasar por una
prueba de acceso o pasaría directamente al módulo elegido?
Saludos