Necesito consejo para mantener relación sexual con mi novio sin dolor

Hola espero estén bien necesito que me ayuden lo más pronto posible, tengo casi dos años con mi novio nunca tuve prisa en perder mi virginidad puesto que el también lo es y los dos estábamos viviendo las cosas poco a poco después de tanto pensarlo me decidí a entregarme a el, todo iba perfecto fuimos a un lugar con el que sueña cualquier mujer y ademas el me comprendía mucho hasta que la hora de la penetración no pudimos lograr nada el dolor era muy fuerte casi no lo podía soportar ni siquiera logro introducir la mitad, yo estaba desesperada y creo que eso ayudo menos, en realidad no tengo miedo a quedar embarazada puesto que empecé a cuirdarme pero de que me vale sino puedo tener la relación, y de verdad tengo muchas ganas ya que lo amo y el me ha demostrado que también, quiero complacerlo pero me da miedo volverlo a intentar aquel día llore y todo y lo más bonito fue que me comprndio y lo dejamos así, por favor dame un consejo para que no dula tanto y que puedo hacer con mi miedo, ademas tengo miedo que sus deseos se vayan apagando por mi culpa, necesito una respuesta muy buena por favor, gracias...