¿Hay probabilidad de embarazo por relación sexual sin penetración completa del pene en la vagina?

Hola disculpa tenia una duda lo que pasa es que hace poco mi pareja y yo decidimos empezar nuestra vida sexual, ¿por ser mi primera ves y la de el es nuevo para nosotros entonces para mi fue algo doloroso sin embargo no logro penetrar más que un poco de su punta quisiera saber como podría hacerle para que no me doliera y de paso también saber si es posible que se quede embarazada si no se penetra? Es algo que no me queda muy claro.. De antemano muchas gracias por tu tiempo :)