Antes que nada tengo que aclarate que no existe un manual y que cada persona es distinta pero te puedo dar algunos tips que tal vez te sirvan. Por lo que me cuentas es más bien "faje" lo que hay entre ustedes sin llegar a quitar prendas, o al menos eso entendí.
Las mujeres se excitan cuando les tocas los senos, puedes hacerlo en forma circular con la mano, los pezones son lo más sensible y por lo tanto lo que más debes de tocar, suavemente, pero con un poco de fuerza a la vez, debe de empezár aponerse algo duro eso es señal de que se esa excitando, ya que si quieres hacerlo con la lengua trata de hacerlo con movimientos circulares alrededor del pezón.
Si quieres ir más allá, mete tu mano debajo de su ropa interior y comienza a tocarle el clítoris que sea suave pero con fuerza, también con un poco de movimientos circulares, debes de aprender a reconocer cuando tu novia se está excitando ya que empezará a besarte con mayor intensidad y su respiración será un poco entrecortada. De esas "señales" deberás pensar en tus próximos movimientos, si quieres puedes introducir tus dedos en su vagina, y deberás de sacarlos y meterlos al principio algo lento y después con más fuerza, recuerda siempre seguir su respiración, bésale el cuello, si quieres ser más romántico, todo se puede combinar, aunque debo decirte que llega un punto en el que lo romántico se va, sobre todo cuando están muy excitados, pero nunca dejes de ser tú, como te digo bésale el cuello, detrás de la oreja, pasa tu lengua sobre sus labios, esto último te puede servir para cuando la estás abrazando, utiliza tu boca, sobre todo tu lengua.
Eso es más o menos lo que te puedo recomendar, si se me pasó responderte algo házmelo saber, igual si tienes más preguntas al respecto, quieres que te especifique algo o que te aclare algún punto sigo a tus órdenes.