¿Es posible un embarazo sin haber penetración?

Hola Experto, mire tengo 19 años y por lo tanto algunas dudas sobre estos casos, antes que nada quiero que me las aclare, hace tiempo mi novia y yo simulamos tener relaciones pero teníamos ropa puesta, yo eyacule pero se me mancho el pantalón y también el pantalón de ella, posteriormente a los 5 minutos aprox roce mis dedos en su vagina pero nunca los introduje, osea no hubo penetración. ¿Es posible un embarazo si en dado caso el semen traspazara la ropa y tuviese contacto con su vagina? ¿o al acariciarla con mis dedos si en dado caso tuvieran residuos de semen? Le agradecería mucho si me aclarara estas dudas