Demanda judicial por incapacidad

He recibido la desestimación de la reclamación previa que interpuse al INSS solicitando una IPT derivada de accidente laboral pese a que las secuelas del mismo han dado lugar a mi despido procedente por parte de la empresa basándose en el informe médico de empresa y a las evidencias de mis carencias y pese a que en dicha reclamación adjunté 2 informes periciales,uno de un traumatólogo y el médico de empresa, cuatro informes que venían a coincidir en sus conclusiones que por mis secuelas me resulta imposible realizar mi trabajo habitual,por lo que me estoy planteando interponer la correspondiente demanda judicial pero.....
¿Sería obligatorio demandar a la empresa también además de al INSS y a la Mutua?
tengo buenas relaciones con la empresa y durante el periodo de baja se portaron muy bien conmigo y mi familia y si no fuera imprescindible no me gustaría incluirles en esto ya que además el accidente fue fruto de una fatalidad,nada que ver con incumplimiento de medidas de prevención.
¿Hice bien en mandar los informes periciales en la reclamación previa?
La verdad es que ahora pienso que quizás con ello les haya dado ventaja a la Mutua y al Inss, aunque a toda persona que pregunto dice que lo mio es evidente.
¿Sería necesario llevar a los peritos a juicio?
Tengo entendido que si presentas sus informes en la previa no es necesaria su intervención en el juicio para defender su informe pero no estoy seguro de que sea así, por otro lado no se si es mejor llevarlos de todas formas aunque lo cobren bien

En fin...mil y pico dudas pero,de momento,si alguien se dignara a responderme estas, me daría por satisfecho,gracias.