Accidente coche responsabilidad

Hola buenas .Les agradecería que me dieran su punto de vista respecto al accdiente que tuve . Intentaré expresarme con claridad y desde aquí les agradezco su respuesta.
Se trata de una avenida de tres carriles para cada sentido . Nuestro sentido acaba en una rotonda con semáforos. En un semáforo situado a 15 metros de la rotondo me sitúo en el carril derecho dispuesto a realizar un giro a mi derecha que se encuentra antes de la rotonda. Al mismo tiempo está un trailer de 15-20 a mi izquierda en el carril central . A la hora de ponerse verde el semáforo el carril central arranca un par de segundos antes que el nuestro y el trailer inicia la marcha. Al ver el tráfico existente en la rotonda y viendo que no podrá realizar su maniobra se va incorporando a mi carril sin verme y tirándose encima mio. El camión me golpea todo el lateral izquierdo tirándome a mi derecha y claro está golpeándome contra el bordillo. Los daños que me causa es el lateral y daño en el eje trasero por golpearse con el bordillo. Yo veo que el fallo del trailer ya que invadió mi carril. Yo no tenía margen de maniobra ya que tenía el trailer por mi izquierda y la acera+bordillo a mi derecha. A la hora de realizar el parte amistoso al no ponernos de aceurdo no pusimos un croquis y nos dedicamos a rellenar la parte de observaciones. La compañía de seguros me empieza a poner pegas ya que según ellos el trailer y yo tenemos versiones distintas y me empieza a preocupar. No lo acabo de entender ya que estaba iniciando la marcha desde el semáforo al igual que él e invadió mi carril. Me gustaría que algún experto me indicara los pasos a seguir en caso de que el seguro no me diera la razón. Un saludo y gracias por leer mi caso