Cómo cambiar de nombre el vehículo de un familiar fallecido hace 14 meses.

Hola a tod@s.
Mi abuelo ,titular propietario de mi coche,falleció en febrero del 2011,y he conducido todo este año sin cambiar el nombre del propietario ,porque no dejó nada en la herencia al respecto y no se qué trámites he de hacer para ahora ponerlo a mi nombre.
No es una simple transferencia del vehículo, ya que fui a Tráfico y me decían que mejor hacer como una compra venta (me costaría menos ,dijeron,unos 250€),pero claro ,éso en vida, o durante los primeros 6 o 12 meses.Ahora lleva fallecido 14 meses.
El seguro siempre fue a mi nombre como conductora habitual.No se si éso facilitará la gestión.
Gracias.