Realmente el concepto de Grupo es una cuestión principalmente mercantil aunque obviamente tenga consecuencias fiscales, laborales y de otro índole. Para crear un grupo deberías acudir a la definición del artículo 42 pero en tu caso lo más fácil es crear o definir de las que tengas una como sociedad cabecera y aportar el resto de sociedades a esa sociedad cabecera.
A partir de ahí lo mejor sería que esa sociedad tenga como denominación social el nombre de GRUPO _____ ya que realmente la denominación comercial es un concepto de protección industrial que debería de remitirse a un signo o distintivo distinto del propio nombre o razón social, vamos que con el nombre ya se protege el uso de la palabra GRUPO _____ si además se quiere dotar de algún tipo de signo o distintivo eso tendrá que registrarse con protección en sede de la compañía que haga uso del mismo.
En tu caso yo creo que el concepto grupo es algo más vinculado al concepto mercantil de que toda una serie de sociedades sea conocida dentro de un grupo para lo que creo que montar un grupo mercantil es suficiente apoyado por el uso de una cabecera con el nombre del GRUPO _____ que os convenga.
Fiscalmente además tienes la posibilidad de que a efectos de IS e incluso de IVA se tribute como un grupo único y no cada sociedad por separado y bueno aprovechar las ventajas que estos regímenes permiten pero vamos que no es necesario, se puede ser grupo a efectos mercantiles y no estar dentro de estos regímenes fiscales sin que se pierda la condición de GRupo.