Como comenzar, un negocio.

Buenas,

estoy pensando en hacerme autónomo, y no tengo claro como empezar. Mi idea es comprar una licencia VTC o similar, tengo idea de pedir parte del paro para poder financiar una parte, la otra parte seria de la venta del mi vehículo particular y por ultimo una pequeña cantidad la tengo ahorrada. Mis dudas son ¿como puedo hacer la memoria explicativa para solicitar el pago único?, ¿que forma jurídica debo adoptar?, ¿como se hace un plan de empresa y plan de inversión? ¿pasos ha seguir para comenzar? Y por ultimo, yo actualmente tengo 46 años, puedo solicitar alguna subencion o ayuda.

gracias