Trabajos en la vía publica

Hola.
Quiero iniciar un negocio de limpieza de vehículos a domicilio, a menudo estas limpiezas se realizan en la calle o vía publica. No utilizamos agua, no dejamos residuos o manchamos lo mas mínimo la vía publica, y estoy en régimen de autónomo. ¿Se puede realizar sin problemas legales esta actividad? ¿Se necesita una licencia o permiso especial para realizarla? Hay muchas empresas que venden franquicias de este negocio y no aclaran nunca este punto. Vivo en la Comunidad de Madrid.