Sexo con ropa

Pues tengo una duda muy grande. No tengo mucha orientación sexual y quisiera preguntarle algo que me tiene intrigada. De repente mi pregunta pueda sonar tonta pero quisiera saber si se puede salir embarazada teniendo roces con ropa.
Pues lo que pasa es que el día de ayer estaba con mi novio y pues en el momento que nos estábamos acariciando nos excitamos mucho y tuvimos una especie de sexo pero con ropa, y pues al momento que yo abrí mis piernas el choca su pene con mi vagina pero eso si ambos estábamos con ropa interior y pantalones de lana, en ningún momento nos sacamos los pantalones. Pero al momento que ya terminamos pues el me dijo que había eyaculado pero dentro de su calzoncillo y que se notaba mojado su pantalón por fuera y yo también estaba mojada y había lubricado mucho en mi pantalón, y pues como hicimos una pose como si estuviésemos teniendo sexo pero con la ropa puesta pues pienso que el al haber eyaculado, el esperema traspase su calzoncillo y su pantalón y traspase mi pantalón y mi calzón y pueda llegar a embarazarme. En ningún momento nos quitamos el pantalón pero si sentí su pene como empujaba mi vagina, eso si no me penetraba. Solo sentí su pene como empujaba. Pero en ningún momento nos quitamos los pantalones solo que estábamos los dos muy mojados en nuestras partes intimas y como tuvimos una especie de sexo con ropa pues temo que al estar mi pantalón mojado y la de el también pueda producirse un embarazo.