No voy a entrar en polémica, cómo dije en mi respuesta, la información puede verificarse en cualquier libro de texto de nivel medio que tenga el tema de reproducción sexual.
De todos modos vuelvo a repetir lo que dije de manera ampliada.
En los libros de texto de enseñanza de nivel medio que tiene el tema de reproducción sexual enseñan que para que exista embarazo es preciso que un espermatozoide fecunde un óvulo. Para que el espermatozoide pueda fecundar el óvulo debe encontrarse con él, para que esto suceda el óvulo debe ser viable (días fértiles) y además los espermatozoides encontrarse en condiciones adecuadas (entre mejores condiciones, existen más posibilidades), una de las condiciones es que los espermatozoides deben ser colocados por medio de la penetración (la fecundación in-vitro y asistida son otras formas pero están fuera de tema en este momento). No existe ninguna otra forma de fecundación natural si no se recurre a la penetración. Además esta debe ser vía vaginal ya que el lugar donde se encuentra el óvulo solo se tiene acceso por medio de la vagina, el ano y la boca no sirven como medio de entrada, solo la vagina. Es por eso que debe existir penetración y esta debe ser vaginal.
Entonces si no hay penetración vaginal, o si hay penetración vaginal pero esta es empleando protección adecuada, no hay ninguna posibilidad de embarazo.
Existe un solo caso de fecundación sin penetración vaginal registrado, y hasta ese caso tiene muchos detractores sobre la veracidad del mismo, siendo el consenso que no debe ser considerado de manera alguna por no existir ninguna confirmación científica.
Por cierto, supongo que empezarán a surgir los mitos que al respecto rodean esta actividad, por lo que quisiera aclarar algunos de ellos:
1) Entre las muchas capacidades de los espermatozoides, y son muchas más de las que te imaginas, no se encuentra la de atravesar la ropa
2) Los espermatozoides no se mueren al contacto del aire, tela, agua, jabón, etc.
3) Se requiere solo un espermatozoide para que exista un embarazo, por lo que le tiempo que dure la penetración o si existe o no eyaculación no son de ninguna manera importante.