Relaciones interpersonales y metas

Hola Adrian,
Soy un chico de 29 años. Mi caso es que soy una persona muy introvertida y a consecuencia de ello me cuesta mucho hacer amigos y expresar mis sentimientos. La gente me ve como alguien muy frío y serio. Por eso no tengo ningún amigo de verdad, nunca he sido capaz de declararme a una chica y mi relación con mi familia es bastante distante. Yo creo que es falta de autoestima ya que me fijo en exceso en lo que la gente pueda decir de mí y eso hace que evite expresar mis sentimientos y opiniones con claridad.
Por otro lado estoy en una fase de mi vida en la que veo que esos pilares básicos que son la familia, los amigos y el amor no están muy presentes en mí y me siento algo solo, vacío de metas y sin una motivación que me haga sentir vivo de verdad. Ahora simplemente no vivo mal, pero me dejo llevar y la rutina de mi vida me cansa y la encuentro vacía. A veces pienso en cambiar de ciudad para empezar una nueva vida, pero mi inseguridad me impide tomar decisiones arriesgadas o probar cosas nuevas y pienso que no seré capaz de hacer amigos. Siempre que conozco gente nueva me cuesta mucho hablar y sentirme a gusto, lo que me causa problemas de comunicación. Necesito mucho tiempo para empezar a sentirme cómodo.
Me gustaría que me hicieras alguna clase de diagnóstico sobre lo que me pasa y consejos para encontrar alguna verdadera motivación en mi vida y para superar mis dificultades para relacionarme. Gracias.