¿Es posible quedar embarazada sin penetración?

Hola! Bueno perdón pero necesito saber esto URGENTE! Hace más o menos dos semanas mi novio y yo hicimos algo muy tonto y ahora me estoy volviendo loca. Lo que paso fue que bueno primero que todo estuvimos jugando como se diría FAJE osea con ropa verdad, y después yo quede tan asustada que le dije tocate a ver si no paso nada.. Y el se metió la mano al pantalón y se reviso, tan solo tenia liquido preseminal muy poco pero tenia, menos de un minuto después metió sus dedos en mi vagina.. Yo se los saque rapido pero si alcanzo a meter los dedos adentro. ¿Quisiera saber si hay manera de quedar embarazada así? Estoy muy asustada y no me viene la menstruación. Mil gracias!