Infección por salpicadura de orina

Hola experto... Tengo una duda acerca del riesgo de transmisión del hiv
¿Qué riesgo de infección existe por salpicadura de orina ajena en mi brazo? No tenía heridas visibles en dicho brazo... En caso de que la orina hubiera salpicado mi pene, ¿Existiría algún riesgo de transmisión? ¿O sólo es posible la infección por orina si ésta contiene sangre?
Desde ya muchas gracias