Para hacerlo tienes que situarte en una barra cualquiera de botones o de menús y hacer clic en el botón derecho.
En el contextual elige la opción Personalizar...
Elige la pestaña Barras de herramientas y haz clic en el botón Nueva. Dale un nombre a la barra.
La verás en la lista.
Si haces clic en Propiedades verás que hay diferentes opciones. Mi consejo es que juegues con ellas para ver que se puede hacer.
Una vez lo tengas hecho haces clic en Comandos y vas arrastrando comandos a tu nueva barra.
Consejo: lo que suelo hacer yo es crearme un macro con diferentes secciones, y voy arrastrando cada una de las secciones a la barra.
Si lo que quieres son menús con submenus, emplea la última opción de la tabla de Categorías: Nuevo menú.
Si las macros no son suficientes, mi consejo es crear un módulo que se llame Menús, por ejemplo, y poner diferentes funciones públicas de modo que las macros llamen a esas funciones públicas. Es totalmente transparente.
Si el árbol de menús es muy grande, prueba a hacer que las funciones tengan parámetros, y envíanos desde las macros.