Formulario de varias tablas relacionadas

Buenos días.. Todos..
Espero puedan ayudarme lo que estoy haciendo es los siguiente tengo tres
tablas una tb_ficha, tb_cliente, tb_direcciones y otra tb_teléfonos, están están
relacionadas,

tb_ficha: id_ficha, fecha, código, comentario.

tb_cliente: Id_cliente, nombre, apellido, id_ficha
tb_direcciones: Id_direcciones, dir1, dir2, dir3, id_cliente

tb_teléfonos: id_telefonos, fono1, fono2, fono3, id_cliente

Bien he creado un formulario con las tablas pero al momento de ingresar los datos se ingresan independientemente en cada una..
ahora bien el problema es que el campo que se relacionan las tablas se
queda vacío como puedo hacer para que ese campo tome el valor que se genera
autoincremental de la clave principal de la tabla?? Espero haberme
explicado y puedan ayudarme, ya que estoy partiéndome la cabeza..