Añadir registros en un subformulario basado en dos tablas

Tengo un formulario con un subformulario. El subformulario está basado en dos tablas Clientes y Pedidos, relacionadas con una relación uno a varios. En la tabla del lado 1 Clientes, el campo IdClientes, es la clave principal y no permite duplicados.
En el subformulario quiero poder añadir nuevos registros. Cuando el registro que añado es un nuevo cliente y su pedido, las tablas se actualizan sin problemas. El problema viene cuando añado un nuevo pedido a un cliente que ya existe, pues se produce el error 3022 porque lógicamente se crearían valores duplicados en la tabla Clientes. ¿Qué código puedo utilizar para que en el caso que exista el cliente, pueda añadir un nuevo pedido.

Gracias de antemano