Mostrar solo los registros de un formulario que tengan datos en el subformulario

Tengo un formulario con un subformulario y desearía que solo se vieran los registros del formulario que tienen algún dato en el subformulario.

Por ejemplo un formulario de clientes y el subformulario pedidos pendientes. Desearía que solo se vieran los registros de clientes que tienen algún pedido pendiente. Si un cliente no tiene pedidos pendientes que no me lo mostrase. Muchas gracias