Como crear url amigables? En php

Hola gente , me pidieron crear un sitio en php con URL amigables en php5 , se que es algo con htacces pero no se como hacerlo, si alguien tiene un ejemplo y luego
como hacer el vinculo <a href="sitio.com/categoria/noticia/134">VER NOTICIA</a>
se los voy a agradecer.
Saludos