Control de robot a través de PC

Soy un estudiante de electrónica de los últimos ciclos y quisiera que me aclares unas dudas. Elproyecto consiste en desarrollar un brazo robótico controlado a distancia(mediante un joystick y a través de internet) para ecografías. Te lo describo para dar un mayor alcance. El doctor manejara el joystick que se encuentra conectado a un pc(PC doctor) las señales de control de pc doctor se envían a través de internet hacia otra pc (PC paciente) donde se encuentra el paciente junto con el brazo robótico. Estas señales de control se envían a través de algún puerto a un modulo RF. Este modulo envía al receptor RF y hace que se mueva el brazo. El gripper del brazo tiene un transductor que envía las imágenes ala pc paciente y a través se internet se visualiza las imágenes en la PC doctor donde esta el joystick. Un proyeccto grande desarrolado por 3 alumnos ademas se ha desarrolado proyectossimilares pero con otras teconologias. Mi pregunta va orientada a la conexión entre la PC PACIENTE Y EL MODULO RF. He pensado hacerlo por el puerto paralelo ya que hay más información de ejemplos similares en internet. Sin embargo ya el LPT es obsoleto y prácticamente todo se usa puerto USB pero en internet no encuentro mucha info sobre robots controlados a través de puerto USB y quisiera preguntarte como se puede utilizar ese puerto para manejar 2motores paso a paso que darán el movimiento al brazo. ¿Cómo se configura? ¿Cómo se envían los datos por el puerto USB?
Espero puedas ayudarme y disculpa el texto largo que tienes que leer. ¿Después te puedo ir preguntando más cosas?
Gracias de antemano

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