Conexión 2 redes a través de internet

Si te he entendido bien, y llamamos red "A" en la que se encuentra el Servidor Unix, lo que quieres es que las maquinas de la red "B" puedan hacer telnet al servidor "SERV.A"
Partiendo de esta base, se plantean varias posibilidades, quizá la más fácil es configurar NAT en el router de la red "A", de forma que todos los paquetes dirigidos al puerto 23 (telnet) vayan a la IP del servidor. De esta forma, y conociendo la ip publica que ese router tiene asignada en un momento determinado, simplemente desde la red "B" (a modo de prueba) haciendo telnet a la ip publica del router "A", estarías dentro del servidor.
Posibles PROBLEMAS:
1. Configuracion de NAT (Network Address Translation). No lo he hecho en ese modelo de router. Acabo de buscar información, y en http://support.efficient.com/KB/5000/5660CommandReference.html hay una lista de los comandos que admite el router. Parece que lo denominan NAPT.
En tu caso, el comando sería este: set naptserver tcp 23 ip. Del.serv.idor
2. Seguridad. Al configurar el router de esta forma, el puerto 23(telnet) queda accesible a internet. Telnet no es un protocolo "seguro", deberías usar mejor SSH (equivalente, pero con más seguridad)
3.Si tienes una ip dinámica en la red "A" te puede cambiar cada vez que se apague el router. La mayoría de los proveedores de ADSL te dan una IP estática, pero si no es el caso, puedes usar un servicio del tipo de www.dyndns.org, con lo que asociarías tu ip (dinámica o estática) a un nombre (tunombre. Dyndns.org) y ya no te tienes que preocupar de la ip.
En principio no es complicado lo que planteas, salvando estos detalles, pero creo que lo podrás conseguir sin demasiada dificultad. Si no, pregunta de nuevo, y veremos lo que se puede hacer.

Gracias ante todo.
He hecho lo que me dices, pero no consigo conectar.
En la red B tengo configurada la puerta de enlace con IP del router. Accedo bien a internet pero cuando hago telnet a la dirección IP publica del router de la otra red, no conecta.
A ver si puedes decirme algo.
Gracias de nuevo.

Aunque parezca una tontería... ¿has comprobado que la ip publica del router A es efectivamente la que crees? No se como la estas averiguando, una de las opciones es, desde esa red, entrar en www.showmyip.com. Ese es la ip publica de ese router. Ahora, desde la red b, haz "ping ip.red.A" a ver si efectivamente el router te responde a los pings, o hay algún error.
Si hay ping pero no te abre telnet en la maquina servidora que hablamos, pueden estar pasando 3 cosas:
1. Que hayas fallado en algo mientras configurabas NAT.
2. Que tengas establecido algún tipo de filtro en el router, de forma que no sea accesible desde internet, solo desde la red local.
3. Que haya algún conflicto al ser precisamente el puerto 23 (telnet) el que quieres usar, ya que el propio router usa ese puerto para su configuración. En este caso, tendrías que correr el servidor telnet de la red A en otro puerto distinto, configurándolo para ello (seguro que se puede) y establecer el NAT sobre ese puerto. Si crees que puede ir por aquí la cosa, haz la prueba antes por ejemplo con un servidor web en al red A, y enruta el puerto 80 en el router A, en lugar del 23. Con esto sabrías si el problema es un conflicto de ese puerto en concreto, no se si me explico.

Efectivamente. Llevas razón, creo que existe un conflicto con el puerto 23.
He colocado en la red A, un servidor NT con "terminal server" a través del puerto 80 y funciona a la perfección, puedo comunicar desde la otra red.
He configurado el servidor unix para que "telnet" funcione a través del puerto 24, y en la red A funciona bien, pero sigo sin poder acceder desde la otra red, puesto que los paquetes que llegan siguen entrando por el puerto 23, supongo. El "ping" de una red a otra funciona bien. El problema creo que es que al router, cualquier petición "telnet" que llegue, siempre lo hace a través del puerto 23 y aunque en la configuración del router me deja redireccionar ese puerto, realmente no le hace caso.
Nota. Había obtenido la dirección IP pública del router porque está en la propia configuración del router.
No se cobráis algo por este trabajo, pero deberíais. Muchas Gracias.