Acceso remoto.

La configuración del modo cliente es muy simple y puedes ver los pasos por ejemplo aquí:
http://ssii.ucm.es/apt/ras/instrucciones%20configuracion.htm
La configuración del modo servidor es algo más compleja pero básicamente haz igual que en la anterior solo que has de seleccionar "Configurar una red avanzada" (ojo mi windows está en inglés por lo que la traducción puede no ser exacta)
Luego "Aceptar conexiones entrantes"
Seleccionas tu modem
No aceptar Conexiones VPN
Selecciona los usuarios que pueden usar el servicio o añádelos si no hay
Selecciona TCP/IP como protocolo
Y básicamente eso es todo.

Muchas gracias Experto por tu aclaración, sin embargo, ojala me puedes ayudar en el siguiente problema:
Cuando estoy configurando el modo servidor para aceptar conexiones entrantes, antes de seleccionar el modem me sale el siguiente error:
"Windows no puede iniciar Enrutamiento y acceso remoto en Equipo local. Para más información, revise el registro de sucesos del sistema. Si este no es un servicio de Microsoft, póngase en contacto con el proveedor del servicio y haga referencia al código de error específico del servicio"
Otro problema que tengo es que de la PC cliente estoy marcando, pero en la PC servidor no me aparece nada, osea no entra ninguna llamada ni nada mientras que en la PC cliente sigue marcando y después me sale un error de dominio. ¿Cuándo supuestamente esta bien conectado, tiene que aparecer algo especifico, algún indicador?
Por favor Experto, te ruego me puedas ayudar con estas incógnitas que ya intento solucionarlas pero no puedo.
Mil gracias por tu ayuda e interés.
Saludos.

¿Puedes por favor indicarme que te aparece en el log del sistema? (¿En el registro de sucesos) que mensaje te da? Porque quizás es que no esté activado el servicio de RAS en el sistema.

¿Y cómo hago eso? como veo el registro de sistema=?

Inicio>Panel de Control>Herramientas Administración>Visor de Sucesos
Y has de buscar el evento relacionado con el RAS, haciendo click encima te dice la descripción del error.

Si te resulta más fácil, borra todo el contenido del visor de sucesos y justo después intenta configurar el acceso remoto y cuando te falle miras de nuevo en el visor de suceso que solo contendrá ese error.

Bueno intente configurar de nuevo y ya no me da error, lo que no se es si estoy configurando correctamente las conexiones entrantes.
Cuando marco desde la PC cliente no me detecta que entra ninguna conexión en la PC servidor. No se si tengo que configurar algún dominio, nombrar los equipos, configurar ip, configurar modem o algo adicional.

¿Oyes si el modem del servidor recibe la llamada?
Si oyes que la recibe y no descuelga es que has de configurar el modem para que acepte llamadas entrantes de forma automática. Eso se hace con un comando AT desde el hyper terminal. ¿Qué modelo de modem es?

Bueno tengo 2 pc's el modem de un pc (laptop) es Generic SoftK56 y de la otra pc (desktop) US Robotic 56K.

¿Cuál es el que tienes puesto en el servidor? ¿Oyes llegar la llamada en ese modem?

Para tu pregunta y una respuesta rápida,
para el caso del cliente sigue este manual http://www.hull.ac.uk/comp/downloads/DialXP.pdf
De ese manual no configures la parte de proxy.
Para el caso del servidor nunca he realizado ese tipo de pruebas pero si te recomiendo que utilices no se un windows NT4 o un windows 2000 server en adelante, lo que puedas conseguir es instalar, lo que si te digo es que requieres de un modem en ambos extremos tanto en el cliente como en el servidor para establecer la comunicación...
Para caso del servidor puedes seguir este manual, http://support.zianet.com/support/documents/WinNt/config.htm o puedes seguir este otro http://www.bulletproof.com/ProductInfo/RASNT.stm
No estoy seguro que se pueda en XP... esa parta como te dije nunca la realice pero si con Windows NT en adelante... te sugerí windows NT por cuestiones de entendimiento para tu practica en el caso del servidor, para el lado del cliente es un acceso por dial up convencional como lo harías con tu proveedor local...
Mucha suerte con eso