¿Cómo realizar una vpn con ip publica?

A través de un software como puede ser un ISA Server o algún hardware podrás configurar los accesos, seguridad, y usuarios VPN.
Luego te conectás desde el exterior realizando la configuración de la VPN, que en general es IP Publica, modo de seguridad, usuario y contraseña.

Gracias por su ayuda es que resulta que realice una vpn en una red local por medio de windows con ips locales y funciono bien, intente realizarla con ip publica y no resulto quisiera una guía de como realizar la configuración de la VPN, gracias por su ayuda

El primer paso es que me digas que vas a utilizar para controlar el acceso de los usuarios VPN. Un ISA Server, algún Firewall + VPN Router, algún hardware.
Después podré guiarte mejor.

¿Gracias por su ayuda estoy utilizando windows server 2008 y un router Cisco Linksys
tengo que configurar primero el windows server y luego el router?, es que lo que necesito es recibir datos al sql por medio de una vpn los datos vienen de otra maquina con otra ip publica, el ISA me parece una gran opción he investigado bastante y he aprendido, pero si agradecería cualquier ayuda con respecto a la configuración del server y del router.
Una pregunta tener una vpn con un tercero es decir con una empresa dedicada a esto que tienen sus servidores, ¿qué tan bueno seria para mi caso donde maquinas externas tienen que recibir y enviar datos del servidor?.
Gracias de antemano
Saludos

Primero debes tener bien configurado el servidor, como DHCP Server, DNS Server y directorio activo si es que implementan el dominio.
Después configurar el router.
Tener una VPN, en tu caso, cuando no te es posible tener un enlace punto a punto. Sería lo óptimo.