¿Cómo puedo acceder a una maquina cliente desde el servidor?

Instale un equipo de control de asistencia biometrico en una computadora que está en otra ciudad, esta computadora se conecta al servidor por escritorio remoto, el biometrico está enchufado al router de la maquina y tiene su propio ip, pero no se puede ingresar directamente al aparato ya que se lo hace por software que está instalado en el servidor, como hago para sacar los datos de esté aparato?