Impresoras en win 2003

Sucede que tus equipos terminales no están en domicilio estan en workgroup.
Cuando estas en grupo la clave se guarda en la SAM de cada maquina y no en el active directory.
Tienes dos posibilidades.
1. Ingresa a cada equipo en el dominio
2. Al encender la maquina ingresa a la maquina que tiene la impresora. Ingresa el passowrd y selecciona el guarda clave

En teoría todos los equipos están en el dominio, al menos así se desprende si ves en cada pc

Los dos pc's no deben estar dentro del active directory, por ello te pide el user y pass cada vez que prendes el equipo una vez logueado en el equipo puedes imprimir sin problemas hasta que reicias el computador.
Pero para no andar divagando sobre el problema mejor demosle la solución reiniciando el equipo
intentas conectarte a la impresora te pedirá user y pass, ahí ingresas el user y pass correcondintes y elige el check guardar contraseña, de esta forma ya estará grabado el acceso; así cada vez que reinices el equipo no será necesario que ingreses el user y pass.

No guarda usuario/contraseña, me la pide cada vez que quiero acceder

Definitivamente el controlador de dominio no reconoce a tus equipos como miembros del directorio, por ese no permite que se graben las credenciales y por ello exige que te identifiques cada vez que perentendes utilizar esa impresora. Te sugiero que saque es equipo del dimonio y vuelvas a meterlo al dominio, una vez que este dentro del dominio isntala la impresora.
Al ingresarla al dominio el user y pass se graban en el active direcotory

Ya lo hice, pero no me dio resultado. También actualice las directivas de seguridad mediante comando y tampoco. Creo que solo me queda reinstalar el XP en esas pcs