Cálculo Torque motor paso a paso

Quiero calcular el torque que necesito para que un servomotor o un motor paso a paso haga girar 360º un cilindro de aproximadamente 10Kg y 30 cm de radio.

Seleccioné un motor con las siguientes características:

Consumo aprox: 0.33A

Alimentación máxima: 12V

Holding Torque : 2.4kg/cm

Hice los siguientes cálculos, el primero calcula el torque en el propio eje mientras que el segundo lo hace en el extremo, pero no estoy seguro si están bien realizados:

1) Cálculo del torque en el propio eje:

m=10kg; r=30cm; w(velocidad angular)= 2 π/ T;

Necesito 6rpm-> 1 rpm=2π/60=π/30; Entonces 6rpm=6π/30=0.63.

M(torque)=P/w;

P=U*I=12*0.33=3.96W con un rendimiento del 80% tengo que P=3.96*0.8=3.17W

Luego M=3.17/0.63=5.03 Nm=51.29 Kg cm mucho mayor que el motor seleccionado.

2) Cálculo del torque en el extremo del radio:

m=10kg; r=30cm; w(velocidad angular)= 2 π/ T;

M=I*w

I(Momento de inercia)=m*r^2=10*(0.03)^2=0.009;

w=2*[grados en radianes]/T;

grados en radianes=360*π/180=6.28;

T, necesito dar una vuelta en 10 segundos.

w=2*6.28/10Segundos=1.25;

M=0.009*1.25=0.11 Nm=1.1216878342780001kgcm; mucho mayor que el motor seleccionado.

Mi duda es si los cálculos planteados son correctos con lo cual este tipo de motor o un servo de las mismas características me serviría.