Acuerdo para subastar medio piso embargado

mi padre murió hace 11 años. Yo no acepté la herencia por que lo único que tenía eran deudas. A causa de estas la mitad del piso donde vive mi madre está embargado. Intentando solucionar el tema con un abogado hemos llegado a un acuerdo con la persona que tiene la primera anotación vigente del embargo en el registro de la propiedad. Me propone sacar el piso en subasta por una cantidad pactada y haciéndome cargo del peritaje. Mi abogada me recomienda que esta persona saque el piso a subasta y que sea el mismo quién se lo quede (se supone que tal y como están las cosas nadie va a pujar por la mitad de un piso) y que posteriormente me lo venda dentro de los 15 días siguientes. De esta manera yo no tendría que depositar el 30% del valor de tasación en el juzgado. Todo esto quedaría plasmado en un documento. ¿Cree que este planteamiento es correcto y seguro? ¿los restantes embargos quedarían anulados? Todo y que la mitad del piso está embargada y no podemos disponer de él para venderlo, es la casa donde reside mi madre y mi mayor miedo es que se quede sin ella. Muchas gracias y un saludo