La verdad es que si se puede, pero no es para nada recomendable lo que tienes en mente. De hecho creo que debes replantearlo y darle unas vueltas más.
¿Por qué te preguntaras? Simple por que bootstrap (que dicho sea de paso no es un framewok, es una librería que contiene css, js, y fuentes. Ejemplo de framework es laravel, zf2, ruby. Etc) tiene como filosofía de desarrollo que el móvil es primero. Por lo tanto debes pensar que pasaría con el menu que tu quieres en un móvil. Seria inmanejable por que con solo pasar el dedo por encima este marcaría cualquier cosa y el usuario navegaría por la página sin querer hacerlo.
Lo optimo al hacer estas cosas es poder detectar la intención de clic del usuario y eso esta bien logrado en bootstrap.
Ahora si sigues con la idea de hacerlo mal. Esta priopiedad esta esta en la hoja de js.
Lo que deduzco que será complicado para ti modificarlo, existe otra librería llamada materializecss que te permite manejar este parámetro como tu quieres solamente manejando una clase css, además su documentación esta en un 98% en español.
Cuéntame cualquier cosa. Y si te sirvió la respuesta valórala para que otros usuarios con la misma duda puedan ver la información de forma clara.