Alta en régimen de autónomo

Hola. Tengo un contrato mercantil con una empresa de seguros. No tengo nómina, tan sólo una liquidación a fin de mes en caso de haber conseguido los objetivos marcados por la empresa. En caso de no haberlos alcanzado, no cobro.

Tengo que darme de alta en autónomos, o si no llego a cierta cantidad anual no es necesario?

Gracias