¿Podría quedar embarazada de un roce genital con ropa?

En la tarde tuve un roce genital con mi novia, pero ella llevaba puesto un short y una lycra debajo del mismo, yo solo un calzón. Mientras nosotros estábamos en dicho acto, yo saque liquido pre-seminal lo que provocó que mi calzón se humedeciera, por lo tanto, mientras seguíamos se humedeció un poco el short y la lycra de mi novia por lo que nos detuvimos. Ella dice haberse cambiado la lycra y yo no eyaculé pero. ¿Me gustaría saber, si existen riesgos de embarazo?