Lo tienes que poner en el código. Cuando estés en las propiedades del formulario haz clic en el Evento Al activar registro y te quedara como la imagen.
Si hace clic en el botón de los tres puntos, flecha de la derecha se abrirá una ventana. Elige Generador de código y se abrirá la ventana del editor de VB, como en imagen siguiente
Lo de poner, digamos, el Id a mano, si son pocos registros hazlo así. A medida que te vayas desplazando por los registros, le va poniendo su valor, y si el cuadro de texto Id tiene en su origen de control un campo de la tabla, allí te lo irá guardando.
Si fueran muchos registros, quizá te sería conveniente crear un botón de comando y en sus propiedades-eventos-al hacer clic, crea un procedimiento de evento, como explique antes y entre Private Sub y End sub escribe
DoCmd.GoToRecord , , acFirst
Dim i As Integer
For i = 1 To Form.Recordset.RecordCount
Id = "a" &""&form.currentrecord
DoCmd.GoToRecord , , acNext
Next i
Así cuando pulses el botón recorrerá él sólo todos los registros, numerándolos.