Cuanto tiempo hay para aceptar una herencia

Mi madre falleció hace 21 años, dejo testamento escrito a favor de sus 2 hijas, y usufructuario a su marido, mi padre, que aún vive. El tema es que en una conversación por casualidad nos dijeron que debíamos haber aceptado y gestionado en su día la herencia de mi madre cuando falleció, nosotras pensábamos que al tener testamento y mi padre vive no había que hacer nada, en todo caso hasta que faltase mi padre, por lo que no sabemos que debemos hacer, si haecr algo, esperar o si estamos a tiempo...