¿Se puede dar un embarazo con un poco de penetración con ropa interior?

Soy nuevo en esto y veo que algunas dudas se han contestado con respecto a este tema, pero he decidido contar mi caso dado que aún continuo con dudas, espero y que un poco de ayuda me tranquilce un poco, Mi pareja y yo tuvimos una especie de relación sexual, ella desnuda y yo con mi ropa interior, en una posición en la que estábamos sentados, ella se colocó encima de mi pene, y sentí que la penetré, pero sólo el glande ya que la misma ropa interior, impidió la completa penetración, ella se encontraba muy húmeda, sin embargo yo no, sólo tenía la erección. ¿Puede haber un riesgo de embarazo bajo estas circunstancias ya que hubo un poco de penetración? Debo de resaltar que no me encontraba nada mojado, sólo tenía la erección...