¿Que obligaciones tiene la empresa si el tribunal medico me da la incapacidad laboral?

Si el tribunal medico me considera incapacitado para ejercer mi trabajo, a parte de solicitar una ayuda . ¿La empresa en la que he trabajado varios años tiene obligación de darme el despido?

¿Puedo reclamar de la empresa algún tipo de compensación ya que he estado vinculado a ella por casi 20 años?