Puede quedar embarazada con el liquido pre seminal? Usando solo ropa interior y el hombre desnudo

Estábamos en el acto (sexo) el hombre desnudo y la mujer con la ropa interior, el hombre desnudo froto el pene con la vagina pero con ella usando ropa interior pero se unto de un liquido transparente que párese agua pero no hubo penetración, pero el hombre si froto con sus dedos con fuerza la vagina con la ropa interior puesta.

La ropa creo que se llaman pantis