¿Disculpe si el liquido Pre-SEMINAL sale del condón y hay penetración al momento puede una mujer quedar embarazada?'

¿Al momento de tener relaciones una pareja utilizo codon (preservativo) pero el liquido Pre-SEMINAL se salio de el pero sin darse cuenta hubo penetración puede la mujer que dar embarazada'? ¿O es necesario que allá una una penetración con semen en la vagina para que estés embarazada?( La mujer es regular y fue una semana antes del su regla y no ha tenido síntomas de su menstruación cuando ya las debió de tener!