Mis gatos son muy nerviosos que debo hacer?

Tengo dos gatos tienen 2 años ya larguitos y solo salen a la calle cuando tienen consulta con el veterinario. La verdad es un proceso bien complicado ya que se estresan y se ponen muy nerviosos. Lo mismo pasa cuando alguien va de visita a la casa, se esconden y no salen hasta que se vayan y no quiero que eso sea así. ¿Qué puedo hacer para que sean mas tranquilos con la gente y me recomiendan sacarlos a la calle?