Como dejar la herencia a mis hijos

Tengo 63 años al igual que mi esposa, soy propietario de cuatro viviendas (tres pisos en Málaga y un Estudio en Algeciras) y me preocupa como dejar esta herencia a mis hijos sin que el impuesto de sucesiones los arruine, Tengo que decir que uno de mis hijos esta casado y vive y trabaja en Madrid, la otra mayor de edad y sin trabajo, vive con nosotros.

Quisiera saber cual seria la fórmula más adecuada de dejar esta herencia, he pensado que a) podría "donar" es decir vender simbólicamente las viviendas a mis hijos, b) crear una especie de sociedad de forma que cuando no estemos, sean ellos los propietarios de dicha sociedad donde los bienes de inversión serian las viviendas, aunque de esto entiendo poco. No se si existen más fórmulas a fin de evitar que la junta de andalucia se quede (por que ellos no puedan pagar los impuestos) con lo que con trabajo y prudencia conservé a lo largo de mi vida.

¿Pagaría menos mi hijo por el hecho de vivir en Madrid? ¿Seria conveniente trasladar nuestra residencia a Madrid y pagar así menos impuestos en este caso?

Agradeceré cualquier orientación a este respecto, ahora que parece que al haber poco dinero el gobierno ¿socialista? Andaluz aboga por freír a impuestos a sus ciudadanos.