¿Puede haber embarazo con ropa interior?

Es que el 22 de abril del presente año tuve faje con mi enamorada, entonces yo me baje el pantalón y me quede en boxer y ella igual se bajo el pantalón y se quedo en un short de algodón(mi boxer igual es de algodón) entonces lo que pasa es que simulamos tener sexo pero solo mi tronco de mi pene rozaba con su vagina pero en una de esas hice como si la penetrara pero le di aun lado de la pierna y ella se quejo, pero yo tenia liquido preseminal y ella estaba mojada, ¿puedo haber embarazo? Por favor díganme que no y respondan lo más pronto que puedan, a ella le falta 1 semana para que le venga la regla respondan pronto