¿Puede quedar embarazada una persona que no tuvo coito?

Tengo una pregunta con una pequeña angustia ya había leído de casos similares en otros foros pero solo quiero aclarar mis dudas. Estaba con una amiga en la sala de mi casa solos y tuvimos un momento de calentura. Y me tocó y pues yo agarre su mano por lo cual enyacule un poco y me cayó en la mano y como medio me limpie en el pantalón y yo sentí que se secó pero no estoy seguro sinceramente. ¿Y luego le metí los dedos . Hay algún riesgo de embarazo?