Exactamente ¿Cuánto vive un esperma ya sea por el líquido presento al o semen? (En ropa interior)

Necesito que alguien conteste mis dudas, puesto que pase por un momento en el que estoy ahora si sumamente preocupada, tuve simulando sexo en ropa interior con mi novio, y en eso noto que en mi ropa estaba mojada una gota grande en la zona de arriba de la vagina, pero tengo miedo que pueda darse un embarazo puesto que estaba húmedo y pueda pasar algo o traspasen y rocen mi vagina, ya había practicado esto, pero esta vez estoy preocupada, ayuda