Si mi mano quedó llena de semen y luego toqué los genitales de mi novia puede quedar embarazada?

Hace unas semanas mi pareja y yo tuvimos unos pequeños juegos sexuales y sin darme cuenta la toqué con mi dedo lleno de semen, ahora que le toca el periodo tiene 4 días de retraso y estamos preocupados, ayuda! Aún no nos sentimos listos para tener hijos