Proyecto cx-programer Grafcet - grua con dos motores

Lo principal es que funcione, solo se va a disponer de un pulsador de marcha y otro de paro, en cada uno de los depósitos la pieza tiene que permanecer 5 seg, la pieza no se puede parar en el depósito, el grafcet es para ayudaros a realizar el proceso de automatización, sin la versión original de cx- programmer no podeis realizar el SFC ( no hace falta ), lo que si quiero es que quede estructurado (TRANSICIONES, ETAPAS Y ACCIONES) y que se utilice los bloques funcionales SET y RSET, el proceso tiene que terminar con la jaula en su punto de partida.