Traspaso de herencia para un único heredero

Mis abuelos murieron hace años, y ni mi padre ni mis tíos arreglaron el tema de la herencia, por lo que la casa sigue estando a nombre de mi abuelo. Mi padre falleció hace unos años, y ahora uno de los primos va a quedarse con la vivienda. Están hablando de realizar una donación de todos los herederos para evitar costes, pero ¿cuál seria la mejor opción para dejar ya el tema arreglado? ¿Cuáles podrían ser los costes?