Sacar dinero de la cuenta de un familiar

MI abuelo es ya muy mayor y me puso en su cuenta bancaria como autorizado para operar con el fin de llevar un control de sus cuentas ya que él ya no puede hacerlo.

El tema es que con su previsiblemente fallecimiento se nos sobrevienen unos gastos a los dos unicos herederos vivos (mi hermano y yo), y la pregunta era si podemos disponer de ese dinero (son unos 40.000€ en total) sin pasar necesariamente por caja para poder ir afrontando esos gastos mientras esté en vida (médicos, residencia, funeral, herencias etc etc... )